Le coordinate Quando si parla di Gcode e relativi comandi da inviare alla macchina, è fondamentale capire cosa vuol dire muoversi in maniera ASSOLUTA o RELATIVA. Le stampanti 3D hanno generalmente 3 assi (X, Y e Z) più i motori degli estrusori; per muovere l’hot-end all’interno del volume di stampa della nostra 3D Printer, dobbiamo inviare dei comandi , o meglio, delle COORDINATE che permettono all’hot-end di raggiungere una qualsiasi posizione all’interno dello spazio. Semplificando ulteriormente provate a pensare a “Battaglia Navale”… ogni punto della vostra plancia di gioco è ben definito da due coordinate (numeri e lettere) che formano una griglia. Lo slicer si occupa di creare tutte le coordinate di movimento per far si che gli strati del nostro oggetto vengano costruiti in maniera corretta. In aggiunta, ad ogni movimento è alle volte associata anche un’estrusione di materiale. Perchè allora questa guida? Molto semplice… Se ti trovi a dover scrivere uno “Custom Start/End Gcode” è fondamentale sapere come far muovere la tua macchina, ma soprattutto come non farle fare movimenti tali da farla impattare nel telaio.   Zero macchina Tutti i movimenti devono far riferimento ad uno ZERO MACCHINA o meglio chiamata ORIGINE . Ti sei mai chiesto cosa sia quel G28 nello Start Gcode? E’ il comando che dice alla macchina di portare tutti e tre gli assi “a casa” (homing assi): una volta che ogni asse avrà toccato il suo fine corsa (piccolo interruttore), questa posizione diventerà il suo nuovo punto zero ovvero X0 Y0 e Z0. In generale, salvo attivando un comando specifico, non si può andare oltre alle coordinate assolute della macchina. Bada bene ai termini che abbiamo utilizzato. Mettiamo caso che tu voglia spostare il tuo ugello in un determinato punto del piano, perché desideri farlo spurgare/pulire prima di ogni stampa. Puoi farlo tramite un MOVIMENTO ASSOLUTO – G90: supponiamo di voler portare il nozzle a destra di 180 mm e in avanti di 50 mm alzandolo di 3 mm rispetto al piano (tenete ben presente le dimensioni della vostra stampante prima di fare ciò), il comando che daremo da terminale o scriveremo su un gcode è G1 X180 Y50 Z3 F2000 G1 è il comando di movimento lineare, X180  Y50 e Z3  sono le coordinate del nostro punto di arrivo (espresse in millimetri) ed infine F2000 è la velocità di movimento espressa in mm/m (corrisponde a circa 32 mm/s). Se da questo punto volessimo tornare indietro in un’altra location ci basterà semplicemente inserire la nuova coordinata. Esempio, per spostarlo a 30 mm dall’origine ci basterà dare il comando G1 X30 Y30 Z3 F2000 E così via… ogni coordinata inserita sarà in genere quasi sempre POSITIVA, questo perchè il suo riferimento iniziale è SEMPRE l’origine degli assi trovata con il G28 (o trovata in altri modi che vedremo…). Ci sono casi in cui si vogliono cercare delle coordinate che vanno oltre rispetto allo zero macchina ma…. lasciamo perdere per ora! Il comando che permette l’interpretazione di questo tipo di coordinate è G90, lo analizzeremo più tardi in dettaglio. MOVIMENTO RELATIVO – G91: analizziamo l’esempio di prima in chiave “relativa”. Partendo sempre dall’origine, per andare alla coordinata X180 Y50 Z3, daremo il comando G1 X180 Y50 Z3 F2000 . Beh uguale a prima starai dicendo, seguimi ancora un secondo e capirai la differenza. Da quest’ultima coordinata decidi di tornare a X30 Y30 Z2 e qui scatta l’inghippo dato che compaiono le coordinate NEGATIVE! Il comando per tornare a quel punto sarà G1 X-150 Y-20 Z-1 F2000 Di conseguenza, interrogando con M114 da riga di comando, troveremo che le coordinate visualizzate a schermo saranno proprio X30 Y30 Z2; il movimento sarà fatto in relazione all’ultima coordinata raggiunta, ma teniamo conto che esiste sempre e comunque uno zero macchina trovato in precedenza tramite G28 (o altri metodi). Quando si ragiona per coordinate di tipo relativo, l’ultima coordinata raggiunta diventa la nuova “origine/zero” (relativo) dal quale poi partirà e farà riferimento il movimento successivo. Se nell’assoluta si fa sempre capo ad una coordinata 0,0,0 con il movimento relativo ci muoveremo in “relazione” all’ultimo movimento effettuato (scusate il doppio gioco di parole). Questo vuol dire che se deve tornare indietro vanno per forza inserite delle coordinate negative. Facciamo un ulteriore esempio: Mi trovo alla coordinata X50 Y80 Z3 e voglio spostarmi alla coordinata X80 Y20 Z1: Assolute: G1 X80 Y20 Z1 F2000 Relative: G1 X30 Y-60 Z-2 F2000 dove X=80-50 , Y 20-80 (negativo), Z= 1-3 (negativo) Altro caso, mi trovo alla coordinata X95 Y22 Z45 e devo spostarmi di 10 mm in X, tornare indietro di 12 mm in Y e alzarmi di  9 mm in Z Assolute: G1 X105 Y10 Z54 F2000 Relative: G1 X10 Y-12 Z9 F2000 I comandi Come vedi utilizzare le assolute è per certi versi più intuitivo e semplice se conosci il punto esatto del piano in cui stai o su cui dovrai andare. Più semplice invece l’utilizzo delle relative quando si inseriscono degli script in mezzo al gcode senza dover stare li ad azzerare coordinate in continuazione. Tanto per dare per dare una paio di informazioni sui codici da inserire in un gcode: G90 : tutte le coordinate scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera ASSOLUTA, comprese quelle dell’estrusore G91 : tutte le coordinate scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera RELATIVA, comprese quelle dell’estrusore E’ possibile poi creare situazioni “ibride” inserendo altri comandi come: M82 : tutte le coordinate DI ESTRUSIONE (solo queste) scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera ASSOLUTA M83 : tutte le coordinate DI ESTRUSIONE (solo queste) scritte DOPO questo comando verranno lette in maniera RELATIVA Il comando che viene scritto per primo ha la precedenza, quindi presta bene attenzione all’ordine in cui li scrivi. Dire: M83 G90 è ben differente dal dire G90 M83 Nel primo caso stiamo dicendo “coordinate estrusione relative (M82)” e nella seconda riga diamo il comando che sovrascrive il comando precedente dicendo “ leggi TUTTE le coordinate dopo questo comando in modo assoluto”. La seconda proposta è quella più